function [dg,sig,X,Y,car_angle,dgd,sigd,Xd,Yd,car_angle_d]=tar_po2_only(tX,tY,vL,vR,vLo,vRo,dt)
    coder.inline("never");
    %定义参数
    b=0.098;
    v=(vLo+vRo)/2;
    w=(vRo-vLo)/(2*b);
    vd=(vL+vR)/2;
    wd=(vR-vL)/(2*b);
    target_point=[tX,tY];
    %求X, Y, 车角度
    [X,Y,car_angle,Xd,Yd,car_angle_d]=cor_cal2_only(v,w,vd,wd,dt);
    car_point=[X,Y];
    car_point_d=[Xd,Yd];
    %求dg和dgd
    dg=norm(target_point-car_point);
    dgd=norm(target_point-car_point_d);
    %求sig
    sig_v=target_point-car_point;
    sig_dot=dot(sig_v,[1,0]);
    sig_cos=sig_dot/(dg);
    sig=acos(sig_cos);
    if(sig_v(2)<0)
        sig=-sig-car_angle;
        if(sig<-pi/2)
            sig=-pi/2;
        end
    else
        sig=sig-car_angle;
        if(sig>pi/2)
            sig=pi/2;
        end
    end
    %求sigd
    sigd_v=target_point-car_point_d;
    sigd_dot=dot(sigd_v,[1,0]);
    sigd_cos=sigd_dot/(dgd);
    sigd=acos(sigd_cos);
    if(sigd_v(2)<0)
        sigd=-sigd-car_angle_d;
        if(sigd<-pi/2)
            sigd=-pi/2;
        end
    else
        sigd=sigd-car_angle_d;
        if(sigd>pi/2)
            sigd=pi/2;
        end
    end
end